Wacław Milke urodził się 14 czerwca 1914 roku w Wyszogrodzie jako czwarty syn Rozalii i Ignacego Milków. Dzieciństwo i młodość spędził w rodzinnym mieście, którego atmosfera stała się źródłem jego zainteresowań artystycznych i pasji krzewienia duchowych wartości. Fascynacja literaturą, recytacja poezji, udział w uroczystościach patriotycznych rozszerzały jego horyzonty intelektualne i wyobraźnię.

Po okresie ukrywania się i pracy konspiracyjnej został aresztowany 14 kwietnia 1940 roku i wywieziony do obozu w Dachau. Po kilku miesiącach przewieziono go do Gusen. Tu przetrwał 5 lat potwornej niewoli, głodu, bicia i lęku. Tu włączył się w obozową działalność konspiracyjną o charakterze kulturalnym. Organizowane przez niego tajne spotkania, na których śpiewano patriotyczne pieśni, recytowano poezję polską i utwory powstałe w obozie, były wielokrotnie wspominane później przez byłych więźniów jako pełne uniesienia i nadziei wieczornice.

Do zdrowia po przebytym piekle obozowym wracał druh Wacław we Francji.

Po powrocie do kraju w 1946 roku zamieszkał w Płocku. Nawiązując współpracę z harcerzami Liceum im. St. Małachowskiego, stworzył drużynę artystyczną, która stopniowo rozrastała się do wielkiego Zespołu. Jest to istniejący już 63 lata Harcerski Zespół Pieśni i Tańca "Dzieci Płocka". Już w latach 40-tych i 50-tych Zespół Milkego odnosił niebywałe sukcesy artystyczne. Liczne wyjazdy za granicę rozsławiały Zespół i Płock na świecie.

Do końca życia druh opiekował się swoim ukochanym Zespołem "Dzieci Płocka", choć funkcje dyrektorów, choreografów, wychowawców przejmowali kolejno jego wychowankowie.

Odszedł 8 maja 2008 roku. Miał 94 lata. Piękny pogrzeb, na który przybyło tysiące byłych i kilkaset obecnych członków Zespołu, uwydatnił, potwierdził jego piękne życie.

​

​